Real-time execution ratio

SITL 모듈을 사용하는 시뮬레이션을 실행하다보면 다음 그림처럼 real-time ratio가 잘못 설정되었다는 오류 메시지가 보이는 경우가 있다.

 

오류 메시지의 내용을 자세히 살펴보면 다음과 같다. 즉,  SITL 모듈을 사용하기 위해서는 real-time ratio가 1로 설정되어야 하는데, 현재 1로 설정되어 있지 않다는 것이다.
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<<< Warning >>>
Use of the SITL module typically requires a real-time ratio of 1.0.
The real-time ratio is currently set to 0.000.
Use the "sitl_realtime_ratio_check" preference to eliminate this warning.
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이 오류를 해결하기 위해서는 시뮬레이션 설정창에서 Real-time execution ratio 속성을 1로 설정해주면 된다. Real-time execution ratio는 시뮬레이터 시간과 실세계 시간과의 비율이며, SITL 모듈을 사용하는 경우는 대부분 실세계 시스템과 연동이 필요하므로 시뮬레이터 시간이 실세계 시간과 동일한 속도로 진행되도록 조절할 필요가 있다. Real-time execution ratio 값 1은 시뮬레이터 시간이 실세계 시간과 동일한 속도로 흐르도록 한다는 의미이다.